工業機器人主要包括控制系統、動力系統及本體機械結構三大部分。 減速機是動力系統子結構傳動裝置的核心零部件，其主要功能是達到減速增矩的作用，從價值量看，減速器占比機器人本體制造成本的 30%以上。